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March 2018 65 중 명지대학교팀은 로봇 MHSRP에 적합한 최적의 모터로 맥슨의 EC-i하이토크 모터를 선정했다. 맥슨 EC-i 하이토크 모터는 바 형태 의 영구자석이 회전자에 세로로 배치되어 자 극을 형성하는 구조인 스포크 타입 로터로 자속을 집중시켜 최대 180W에서 438 mNm의 높은 토크가 특징이다. 그럼에도 관 성모멘트가 작아 반응이 빠르고 정밀한 위치 제어를 하며 다이내믹한 성능을 낸다. 고토 크와 정밀한 컨트롤을 필요로 하는 스키 로봇 의 저격이다. 맥슨 EC-i 모터는 기어, 서보 제어기 및 위치 제어기와 함께 모듈화할 수 있으며 온라인 샵 에서도 쉽고 간편하게 결합할 수 있다. 명지 대학교의 MHSRP는 정밀한 제어를 위해 맥 슨의 ENX EASY 엔코더와 결합하여 적용했 다. 맥슨 ENX EASY 엔코더는 인크리멘탈 버 전의 경우 1~1024펄스, 앱솔루트 버전은 싱 글턴 4096 펄스까지 분해능을 설정할 수 있 는 직경 16mm의 소형 고분해능 엔코더이다. 2013년 설립된 한국 생산 법인에서 스위스와 한국의 기술력을 바탕으로 EC-I 모터의 개발 과 생산을 시작하면서 품질 향상, 원가 절감, 빠른 납기라는 세 마리 토끼를 잡았다. 왜 EC-i인가? 명지대학교 이범주 교수는 맥슨의 EC-i를 모 터로 선정한 이유에 대해 “최적의 모터를 선 정하기 위해 로봇의 동역학을 해석해 각 관절 의 토크, 속도, 파워 궤적을 산출한 후 감속기 와 모터의 요구조건을 계산한다. 그 결과 1KW 미만의 EC 모터로 선택의 폭을 좁혔고, 맥슨 EC-i 시리즈 중 토크가 센 하이토크 제 품을 최종 제품으로 선택했다”고 설명했다. 또한, 대회와 관련해서는 “참가 팀들은 휴머 노이드 로봇 플랫폼을 구축했으며, 4차 산업 혁명의 주류인 지능형 로봇에 대한 관심과 지 원이 많아질 것으로 기대한다”고 소감을 전 했다. 4차 산업 특별관 4Hall 04B070 명지대학교 스키로봇 MHSRP는 정밀한 제어를 위해 맥슨의 EC-i모터와 ENX EASY 엔코더와 결합하여 적용했다. 세계 최초의 로봇 스키대회에 참가한 8개의 스키 로봇.