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안용복은 두 차례에 걸쳐 도일을 하였다. 첫번째는 일본 오오야 가문의 어부들에게 강제로 피랍된 것이며, 두번째는 1696년 자발적 행위에 의한 도일다. 이 두 차례 도일 경과 일본은 울릉도와 독도가 조선의 영토라는 것을 인정했으며, 조선은 두 섬의 영유권과 조업에 관한 권리를 공고히 할 수 있었다.
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1차 안용복의 피랍(1693) 1693년 울릉도 인근에서 고기를 잡던 안용복 일행은 불법조업중이던 일본 오오야 가문의 어부들과 조업권을 두고 대립하다 그들에게 피랍되어 일본으로 끌려갔다. 안용복은 일본에서 자신의 납치와 구금에 항의함과 동시에 울릉도와 독도가 조선의 땅이라고 주장하였다. 2차 안용복의 도일(1696) 국가의 허락없이 월경을 했다는 죄목으로 2년간 옥살이를 하고 나온 안용복은 1693년 울산 출신의 어부들, 전라도 승려 뇌헌등 11명을 태우고 울릉도로 향했다. 안용복은 울릉도와 독도에서 어로활동을 하고 있는 일본인을 몰아내고, 그들을 뒤쫓았다. 그는 미리 준비한 관복을 입고 배에 '조울양도감세장(朝鬱兩島監稅將)'이란 깃발을 달았으며, '조선팔도지도'를 지참하여 울릉도와 독도가 조선의 땅임을 주장했다.